重点实验室基金-冗余空间机械臂的逆运动学求解与优化方法研究
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主要内容：
研究内容：针对我国空间站实验舱机械臂的七自由度冗余构型，开展冗余空间机械臂逆运动学方法研究，建立实验舱机械臂运动学模型，研究基于关节角参数化和基于臂型角参数化的冗余空间机械臂逆运动学方法，构建冗余机械臂逆运动学三维仿真原型软件，为空间机械臂的任务规划、运动规划与优化提供技术支撑。主要研究*）冗余空间机械臂运动学与运动力学建模方法研究；*）基于关节角参数化和臂型角参数化的冗余空间机械臂逆运动学方法研究；*）考虑逆解约束的冗余空间机械臂末端运动规划方法研究；*）对称冗余机械臂爬行运动的三维可视化仿真验证。\n技术指标：\n*）逆运动学求解的实时性优于**ms；\n*）臂型角参数化方法中的臂型角精度优于*.*度；\n*）对称冗余机械臂能够实现固定末端的互换与爬行。\n成果形式：\n*）研究报告*份：《冗余空间机械臂的逆运动学求解与优化方法研究》；\n*）开发*套实验舱机械臂运动学仿真的三维虚拟现实软件，附带相关技术参数；\n*）发表高质量论文*篇，申请发明专利*项。\n研制周期：*年。\n（线下报名，刘传凯老师，***********）
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