第一章 公开招标 *.招标条件本招标项目名称为：******基于机器视觉与精确动态定位的摘复钩机器人研究公开招标，项目招标编号为：CEZB*********，招标人为******，项目单位为：******，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源******。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。 *.项目概况与招标范围*.* 项目概况、招标范围及标段（包）划分：***.******.***项目概况：******一期工程（#*、#*机组）安装*×***MW亚临界燃煤机组，于****年投产。****年两台机组顺利通过了增容改造后并网安全性评价，铭牌出力由***MW调整为***MW。******目前翻车机卸煤系统有翻车机*套、牵引车*套，目前翻车机卸煤系统已基本实现自动化，但上述所述的敞车在卸煤前后的摘复钩仍然由人工完成。由于人工摘复钩操作空间狭小，存在操作工卷入运行设备危险。工人习惯在列车未停稳时摘复钩，此时摘复钩更容易出现人身伤亡事故。为降低人员安全风险，改善工作环境，提高卸煤生产线的自动控制水平，降低故障发生率，保证系统安全稳定运行，需要对系统进行摘复钩机器人研发并改进。 ***.******.***招标范围：本项目招标范围包括但不限于：研发“基于机器视觉+精确动态定位的智能摘复钩机器人系统。研究包含 ①摘钩学习机械臂研制与安装调试；②摘钩机械臂研制与安装调试；③风管对接机械手与风管定位机械臂安装调试；④复钩机械臂研制与安装调试⑤复钩辅助机械臂研制与安装调试；⑥无人作业区人员安全监控系统研制与安装调试；⑦远程监控系统研制与安装调试；⑧摘复钩数字孪生系统研制与调试；⑨知识产权申报⑩科创人员培训、运行人员培训。 投标人应确保本项目实施后既能满足摘复钩机器人的安全可靠动作，又能满足可视化监视与摘复钩预定位与学习训练。使摘复钩机器人系统能够实现不同车型的高效、自主摘复钩作业，并在自动摘钩、复钩、风管对接、摘钩预学习失败情形下，快速实现远程手动摘钩、复钩、风管对接操作，保证摘复钩机器人零意外、可靠、连续、长周期生产。 投标人应确保摘复钩作业区域**小时连续实时监控，确保人员生产安全，防止因设备故障导致的安全事故风险，同时培养出一批高水平现场操作人员和科创人员。 ***.******.***主要研究内容及预期目标： 主要研究内容： (*)摘复钩机器人视觉学习平台的研制。 (*)精确动态定位系统的研制 (*)摘复钩机器人精准摘复钩算法及机械臂装置的研发 (*)风管对接机器人精准风管对接作业算法及机械臂装置的研发 (*)现场安全防护系统的研制 (*)作业视觉监视系统的研制 ***.******.***预期目标： (*)实现机器人替代人的预期设计目标。可以将人工从当前的*人*班运行，下降为*人*班运行，节约人工*人。项目实施后既能满足摘钩机器人的安全可靠动作，又能满足可视化监视与预先摘钩定位训练，使得摘钩机器人方便实现不同煤车车型的自主摘钩。从而实现火电厂摘钩机器人零意外、可靠、连续、长周期生产。 (*)实现摘钩区域安全告警***%，告警分辨率≤***mm；实现全天**小时连续实时监控，让设备维护人员踏实工作，降低因设备导致的安全事故风险。 (*)自动摘钩成功率≥**%，自动复钩成功率≥**%,风管自动对接成功率≥**%；单次自动摘钩、复钩动作时间不影响翻车机翻卸效率，单次风管自动对接动作时间不影响翻车机翻卸效率；在自动失效情形下，实现摘钩预学习、摘钩、复钩、风管对接功能的非现场远程安全性交互操作；摘钩预学习、摘钩、复钩人机交互单次操作动作时间不影响翻车机翻卸效率；风管对接人机交互单次动作操作时间不影响翻车机翻卸效率；单轴单次操作风管对接、摘钩预学习、摘钩、复钩、辅助复钩技人机交互动作时间不影响翻车机翻卸效率； (*) 对摘钩预学习、摘钩、复钩、风管对接等技术研发的关键点，进行三维可视化数字孪生；虚拟机械臂三维建模尺寸与实际设备尺寸误差≤**mm；虚拟机器人虚拟位移误差≤**mm；虚拟机器人动作误差≤*mm；虚拟作业可编辑。 (*) 虚拟PLC与数字虚拟设备通讯延时≤***ms；摘钩预学习、摘钩、复钩、风管虚拟PLC程序与实际PLC程序一致、虚拟I/O与实际I/O配置一致；数字孪生控制程序与实际PLC控制程序可交替下载与上装。可实现对生产人员的仿真学习和机器人虚拟调试科研训练，培养现场科创人才，有利于科创人员更新、改进、仿真调试机器人控制程序。 (*)机器人定位精度达≤**mm；复钩机械臂与摘钩动作机械臂重复精度≤**mm；摘钩学习机械臂与摘钩动作机械臂重复精度≤**mm； (*)根据改造结果发表相关论文*篇，申请实用新型专利*项，发明专利*项。申报省部级或集团科技进步及以上奖励*项。实用新型内容不限于(需包含)：柔性摘钩机械臂研发；摘钩预定位与学习机械臂研发；复钩辅助机械臂研发；无线安全监视帽研发；风管对接机械手研发。发明专利与论文内容不限于需包含：摘钩部位激光雷达二次辨识装置及辨识方法研究；摘钩部位视觉一次辨识装置及辨识方法研究；风管对接部位视觉辨识装置及辨识方法研究。复钩辅助部位激光雷达二次辨识装置及辨识方法研究；复钩辅助部位一次视觉辨识装置及辨识方法研究；以上技术研发关键点需形成项目实际应用、且国内尚无同型技术、科研创新意义充分的采购方自主创新型知识产权。 ***.******.*** 项目总工期：本项目的工程期限为自本项目合同签订之日起***天，具体实施时间以招标人通知为准。*.* 其他：/ *.投标人资格要求*.* 资质条件和业绩要求：【*】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。【*】财务要求：/【*】业绩要求：****年*月至投标截止日(以合同签订时间为准)，投标人须至少具有已完成的图像处理与行为控制机器人应用的合同业绩*份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同证明扫描件，合同扫描件须至少包含：合同买卖双方盖章页、合同签订时间和业绩要求中的关键信息页；用户证明须由最终用户盖章，用户证明可以是验收证明、使用证明、回访记录或其他能证明合同标的物已履约完成的材料。【*】信誉要求：/【*】项目负责人的资格要求：（*）投标人须提供拟任项目负责人有效的副教授或高级工程师及以上专业技术职称。（*）项目负责人须至少具有*个担任图像处理与行为控制机器人应用项目负责人的工作经历，投标人须提供能证明项目负责人业绩的合同，若合同中无项目负责人姓名，须提供对应的验收证明或用户证明等有盖章的证明材料（须含项目名称、项目负责人及单位名称）。【*】其他主要人员要求：/【*】设备要求：/【*】其他要求：/*.* 本项目不接受联合体投标。 *.招标文件的获取*.* 凡有意参加投标者，购标前必须在国家能源集团（https://***.******.***）首页网页底部查找“生态协作平台”图标，点击图标跳转至国家能源集团生态协作平台，点击“物资采购”图标，完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源集团生态协作平台→帮助中心→“统一客商门户操作手册”。*.* 购标途径：已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。*.* 招标文件开始购买时间****-**-** **:**:**，招标文件购买截止时间****-**-** **:**:**。*.* 招标文件每套售价每标段（包）人民币第*包**元，售后不退。技术资料押金第*包*元，在退还技术资料时退还（不计利息）。*.* 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。*.* 其他：/ *.招标文件的阅览及投标文件的编制本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：*）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://***.******.***.cn/bidhy。*）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。*）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。*）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。*）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。***.******.***章节（系统前期准备）*.*章节 （CA锁绑定）*.*章节 （文件领取）*.*章节 （开标大厅）*.*章节 （安装投标文件制作工具）*.*章节 （电子投标文件制作） *.投标文件的递交及开标*.* 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为****-**-** **:**:**（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。*.* 逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。*.* 开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。 *.其他/ *.发布公告的媒介本招标公告同时在国家能源招标网（http://***.******.***.cn）和中国招标投标公共服务平台（http://***.******.***）上发布。 *.联系方式招 标 人：******地 址：湖北省荆州市荆沙大道**号邮 编：******联 系 人：方宇电 话：***********电子邮箱：*******@qq.com招标代理机构：国家能源******地 址：重庆市渝中区瑞天路企业天地*号楼**层邮 编：******联 系 人：张晓达电 话：***-********电子邮箱：chengqingshenhua@***.com国家能源招标网客服电话：***-********国家能源招标网客服工作时间：*:**-**:**；**:**-**:**（法定工作日）国家能源招标网登录网址：http://***.******.***.cn