第一章 公开招标 *.招标条件本招标项目名称为：******智能机器人组协同整备作业系统研究公开招标，项目招标编号为：CEZB*********，招标人为******，项目单位为：国能******，资金来源为自筹。招标代理机构为国家能源******。本项目已具备招标条件，现对该项目进行国内资格后审公开招标。 *.项目概况与招标范围*.* 项目概况、招标范围及标段（包）划分：***.******.***项目概况 ******（******）******，负责组织管理五万余辆企业自备铁路货车，******的主营业务之一。为了节约货车检修成本、提升车辆周转效率，******研究探索铁路货车“状态修”新模式。截至目前，******管理的***列主力车型已全部实现“状态修”。按照“状态修”检修作业布局，******在黄骅港建立了全路第一条智能运维整备线，对符合“状态修”（Z*修）的货车定期（一般在***.******.***万公里）进行整备。 黄骅港整备线是双轨道作业，进入整备线Z*修的铁路货车，采用整列驶入、全面巡检、整列修竣、整列发车的作业模式。为降低人工劳动强度，******在整备线开展了智能巡检机器人课题研究，对整备线人机结合作业进行了技术方面的探讨，课题取得了预期效果。该课题在黄骅港整备线*线部署了单组巡检机器人，机器人可以实现货车状态修预检自动检测工作。相对于人工巡检，机器人巡检作业更客观、更准确、更稳定、更高效。但是也存在如下问题： *）单组机器人效率问题。机器人数量有限，不能产生协同效应，检车时间过长，无法满足整备线检车作业的要求。 *）单组机器人运行方式问题。单组巡检机器人采用有轨运行方式，只能在一条整备线上完成机器人巡检任务，无法驶入另一条整备线进行双线检车作业。机器人有轨运动方式不灵活，影响多机器人协同、人机协同。 针对上述存在的问题，******从整备线实际情况出发，借鉴巡检机器人在其他行业的运用经验，充分论证可行性、必要性，提出在整备线开展智能机器人组协同整备作业系统研究工作。 本项目将研制一套适用于国家能源集团铁路货车整备修作业的智能机器人组协同整备作业系统，以期在未来铁路货车状态检修作业中，全面降低工人的工作压力和工作强度，减少人为因素对故障检查质量的干扰，提升检修作业效率，不断提高检修质量和信息化水平，适应未来铁路货车基于状态检修的发展趋势。 ***.******.***招标范围 ******黄骅港整备线作业场地为应用场景，研究整备线人机结合作业新模式，研究机器人主体功能、机器人检测功能和系统协同功能，开展运用管理及标准制定研究，制定智能机器人组协同整备作业系统解决方案，提升列车整备检修技术水平。项目涉及以下研究内容： 项目涉及以下研究内容： *、整备线人机结合作业新模式研究 （*）机器人作业范围研究 调研整备线人工作业现状，对人工作业判断方式、作业量、作业能力、数据管理机制进行分析，评估人工作业方式的痛点，结合现场检查检测需求，开展机器人检查检测作业方式、作业范围研究，明确机器人作业场景及综合合理高效作业方案。 （*）机器人部署方案研究 基于机器人作业方式、作业范围研究成果，结合现场需求及检查检测工作量，开展机器人部署方案、部署数量、移动方式等研究，确定合理可靠的机器人部署方案。 （*）人机结合作业方式研究 按照铁路货车整备线检修作业范围，结合机器人和人工作业特点，开展人机结合作业方式研究，设计机器人入线综合检测、全方位预检、定点核查、故障复核等检测流程，研究机器人和人工作业分工、作业节拍，提高检修效率。研究整备线人机同时作业场景和人机分工作业场景，以适应现场管理要求，供现场作业人员选择。 *、机器人主体功能研究 （*）巡检机器人 研究底部巡检机器人、侧部巡检机器人技术，实现底部巡检机器人和侧部巡检机器人之间有序协同作业。 （*）机器人多传感器融合自主定位导航技术 研究机器人多传感器融合自主定位导航技术，分析机器人多种运动控制方式，实现机器人最优路径规划，实现机器人自主定位导航。 （*）激光雷达与机器视觉避障技术 研究基于激光雷达与机器视觉避障技术，实现机器人在整备线作业及复位过程中自主环境感知、路径规划和自适应双重避障。 （*）无线数据传输技术 研究系统无线数据传输功能，实现多组机器人检测数据稳定、实时传输，提升无线网络通讯的可靠性。 （*）自动电量管理技术 研究机器人自动电量管理技术，机器人可实时监控自身电量，准确计算续航时间，全自动进行复位充电补能，确保自身电量满足实际作业需求。 *、机器人检测功能研究 （*）图像故障自动识别报警技术 研究机器人图像故障自动识别报警技术，实现货车部件图像自动检测、定位分析和智能识别，对部件异常状态进行自动报警提示，通过人工智能自学习，不断积累和完善部件图像数据库，提升报警准确率。 （*）关键部件尺寸测量技术 研究货车关键部件自动非接触式尺寸测量技术，实现列车关键部件三维信息还原下的关键部件尺寸测量，精确测量闸瓦厚度、轮辋厚度、轮辋宽度、轮缘高度、轮缘厚度、踏面圆周磨耗等尺寸数据。 （*）多维数据融合技术 研究系统多维数据融合技术，实现单体机器人与其他信息管理系统数据交互，并预留拓展数据接口，对接收到的外部系统多维数据进行综合分析处理、指导检修。 *、系统协同功能研究 研究系统协同功能，以整备线人机结合作业模式为基础，研究单列车、双列车机器人检查检测、人机交互等多作业场景下的多机器人协同、人机协同等作业模式，提升整备线检修作业效率。 （*）列车入线状态初步识别功能 梳理统计入线综合检测系统、多T系统、人工列检等多维度数据信息，开展数据交互运用研究，实现机器人数据智能分析，车辆入线状态预检。 （*）多机器人协同功能 研究多机器人协同作业功能，实现双线多机器人协同作业，将待检车辆信息与机器人检测模式进行关联，形成安全校验机制，确保双线多机器人协同作业时效性和安全性，有效监控机器人运动轨迹及作业状态。 研究多机器人协同信息交互功能，通过车辆信息实时共享，实现底部巡检机器人与侧部巡检机器人之间协同作业；根据整备线双线车辆入库时间及检测需求，多台侧部巡检机器人通过综合调度，实现最优检车任务分发、跨线作业，利用检测进度信息实时共享，实现多组机器人协同、高效完成检车流程。 （*）人机协同功能 研究人机协同功能，基于人机分工研究成果，开展整备线人机结合检修作业节拍、作业流程研究，作业人员可通过手持机等终端设备对机器人进行远程操作，实时获取机器人工作状态，并具备机器人检测结果浏览、复核、导出、上传等人机协同交互功能。 *、系统运用管理研究及标准制定 研究系统运用管理及标准制定。通过建立机器人系统技术指标评价体系，收集分析检测数据和系统运行状态数据，******货车整备线人机结合作业运用管理办法，制定相关企业标准文件，提升综合管理水平。 （*）系统运用管理办法研究 研究系统的日常运用管理模式，实现系统分车检查、准确预报、故障上传、故障推送、数据交互、指导人工进行精准施修等功能的分布式管理，并制定系统运用管理办法。 （*）系统运用企业标准研究 收集分析系统运行状态数据，评价机器人的检测能力及检测效果，并******的企业定位，制定系统相关企业标准。 ***.******.***成果要求 *）一套智能机器人组协同整备作业系统（含*台底部RGV机器人、**台搭载*自由度机械臂侧部AGV机器人、机器人智能控制数据采集子系统、作业综合调度管理子系统、智能识别子系统、多维信息数据融合子系统、充电装置）。 *）智能机器人组协同整备作业系统运用管理办法*份。 *）整备线货车检修人机结合作业企业标准文件初稿*份。 *）提交符合国家能源集团项目验收要求的相关验收资料，数量满足招标人相关要求。验收资料至少包含招标技术文件规定的各项研究内容。 *）国家专利**项，其中发明专利不少于*项；申报软件著作权*项。 *）国家核心期刊发表或收录论文*篇。 *）能全方面、直观展示项目技术特性、产品特性、结构特性和主要功能的三维多媒体动画演示片*份。 *）通过现场评价或专家评审会对研究项目进行验收。 ***.******.***合作形式 标段划分：本项目共划分为*个标段 服务时间：合同签订后**个月。 服务地点：黄骅港整备线作业场（******）*.* 其他：/ *.投标人资格要求*.* 资质条件和业绩要求：【*】资质要求：投标人须为依法注册的独立法人或其他组织，须提供有效的证明文件。【*】财务要求：/【*】业绩要求：****年*月至投标截止日期，投标人须具有铁路车辆机器人检测系统销售或研发业绩不少于*份及货车故障图像识别（系统）设备销售业绩不少于*份。投标人须提供能证明本次招标业绩要求的合同扫描件（投标人须提供符合本采购要求的业绩合同扫描件，必须包含合同内容页、合同签订时间、甲乙方盖章页，未按上述要求提供的业绩证明文件为无效的业绩）。【*】信誉要求：/【*】项目负责人的资格要求：投标人拟任的项目负责人应具有硕士研究生及以上学历，须具备铁路车辆检测技术研究领域研究工作至少**年以上经验，投标人须提供单位证明材料。【*】其他主要人员要求：/【*】设备要求：/【*】其他要求：母子公司资质业绩不得相互借用。*.* 本项目不接受联合体投标。 *.招标文件的获取*.* 凡有意参加投标者，购标前必须在国家能源集团（https://***.******.***）首页网页底部查找“生态协作平台”图标，点击图标跳转至国家能源集团生态协作平台，点击“物资采购”图标，完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见：国家能源集团生态协作平台→帮助中心→“统一客商门户操作手册”。*.* 购标途径：已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网投标人业务系统”，在线完成招标文件的购买。*.* 招标文件开始购买时间****-**-** **:**:**，招标文件购买截止时间****-**-** **:**:**。*.* 招标文件每套售价每标段（包）人民币第*包**元，售后不退。技术资料押金第*包*元，在退还技术资料时退还（不计利息）。*.* 未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。*.* 其他：/ *.招标文件的阅览及投标文件的编制本项目采用全电子的方式进行招标，投标人必须从“国家能源招标网投标人业务系统”“组件下载”中下载《国家能源招标网投标文件制作工具》及相关操作手册进行操作，具体操作流程如下：*）投标人自行登录到“国家能源招标网投标人业务系统”：http://***.******.***.cn/bidhy。*）点击右上方“帮助中心”按钮，下载《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》。*）点击右上方“组件下载”按钮，在弹出的页面中下载“国家能源招标网驱动安装包”及“国家能源招标网投标文件制作工具”并安装。注：本项目招标文件为专用格式，投标人须完成上述操作才可以浏览招标文件。*）投标人必须办理CA数字证书方可完成投标文件的编制及本项目的投标，CA数字证书办理流程详见：国家能源招标网首页→帮助中心→“国家能源招标网电子招投标项目数字证书办理流程及须知”。注：投标人需尽快办理CA数字证书，未办理CA数字证书或CA数字证书认证过期的，将导致后续投标事项无法办理。*）投标人须按照招标文件要求在“国家能源招标网投标文件制作工具”中进行投标文件的编制。具体操作详见《招投标系统用户手册-电子标（投标人手册）》，其中以下章节为重点章节，请投标人务必详细阅读。***.******.***章节（系统前期准备）*.*章节 （CA锁绑定）*.*章节 （文件领取）*.*章节 （开标大厅）*.*章节 （安装投标文件制作工具）*.*章节 （电子投标文件制作） *.投标文件的递交及开标*.* 投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）及开标时间为****-**-** **:**:**（北京时间），投标人应在投标截止时间前通过“国家能源招标网投标人业务系统”递交电子投标文件。*.* 逾期送达的投标文件，“国家能源招标网投标人业务系统”将予以拒收。*.* 开标地点：通过“国家能源招标网投标人业务系统”公开开标，不举行现场开标仪式。 *.其他/ *.发布公告的媒介本招标公告同时在国家能源招标网（http://***.******.***.cn）和中国招标投标公共服务平台（http://***.******.***）上发布。 *.联系方式招 标 人：******地 址：北京市东城区安德路**号洲际大厦*层邮 编：******联 系 人：郭薇电 话：***-********电子邮箱：********@ceic.com招标代理机构：国家能源******地 址：北京市东城区东直门南大街 * 号邮 编：******联 系 人：汪一达电 话：***-********电子邮箱：********@ceic.com国家能源招标网客服电话：***-********国家能源招标网客服工作时间：*:**-**:**；**:**-**:**（法定工作日）国家能源招标网登录网址：http://***.******.***.cn