******芜湖工厂弧焊******年 月 日******芜湖工厂（以下简称甲方）和 公司(以下简称乙方)的技术交流，双方就弧焊机器人工作站达成技术协议如下： *、机器人焊接工作站配置本系统方案由两套机器人+三轴伺服翻转变位机，工作站示意图如下： 注：*.抽烟口进行变动，原*个抽烟口合并为一个，拟安装方形的排烟风扇，尺寸未定，要求工作房屋顶要加固。*.机器人控制柜及变压器箱需要并入工作房，工作房整体俯视图为方形，方便计算设备间距及布置。配置表如下：序号 名 称 数量(套) 说明* 机器人焊接系统FD-V* * OTC* 焊接系统DM***（含送丝机、焊枪） * OTC* 变压器 * 国优* 清枪装置 * CLEARFIELD* 三轴伺服变位机 伺服转台 * OTC CHAZ翻转变位机 OTC CHAZ* 公共底座 * CHAZ* 机器人底座 * CHAZ* 控制系统 PLC控制装置 * CHAZ三菱PLC 三菱彩色触摸屏 三菱电控操作台 CHAZ机柜及附件 DONGAN* 安全防护房 * CHAZ** 安全防护光栅（安全等级*级） * REEL** 电动卷帘门 * CLEARFIELD*、系统描述：*.*机器人工作站技术说明：a、系统系统运行过程中，若无焊丝，无保护气体，系统能自动报警。采用无飞溅引弧；电弧间断，自动停机。b、弧焊系统为每台机器人配置自动清枪。c、变位机作为机器人的外部轴，可与机器人协调联动。d、整个工作站结构设计合理，有足够的刚度，并采用先进、成熟、可靠的技术，具备全自动焊接功能，保证满足产品的焊接质量和效率。设备是全新设备。e、系统具有良好的动态品质，所选伺服驱动系统和执行元件精度高、可靠性好、响应速度快。*.*、 控制系统说明：控制系统采用三菱PLC，通过I/O模块将工作站的触摸屏、机器人、焊接夹具、工位操作台等联成一个整体，实现对工作站的管理和控制。设置彩色触摸屏操作面板，用于显示工作站各设备的运行状况、故障类型。运行方式分自动、手动两种：自动方式时，操作人员仅需装件、按各工位操作台的双手按钮，工件装卡完毕后，工作站自动完成机器人焊接作业、夹具打开等连贯动作；手动方式时，可通过触摸屏对各夹具实现单步分解动作。夹具气缸安装夹紧到位和松开到位检测开关，能自动检测工件的装夹情况，并有防错措施，工件装夹不到位或未压紧、装错，系统能自动报警。夹具的某些动作之间具有连锁和互锁保护功能。各工作站设置三色塔灯指示工作状态，并用故障声光报警。每个机器人工作站均安装有维修门。*.*、 机器人系统说明：***.******.***、控制系统灵敏可靠，故障少，且操作和维护方便。***.******.***、具有焊枪仪器校准和软件自动校准功能。***.******.***、具有通知定期检修和出错履历记忆功能。***.******.***、具有自停电保护、停电记忆、自动防粘丝功能。***.******.***、整个工作站的控制和管理由PLC控制系统来完成。***.******.***、机器人控制器采用图形化菜单显示，彩色示教盒，中英文双语切换显示，提供实施监视和在线帮助功能。具有位置软、硬限位，门开关，过流，欠压，内部过热，控制异常，伺服异常，急停等故障的自诊断、显示和报警功能。***.******.***、运动控制：包括机器人本体的运动控制、周边作业装置控制。***.******.***、焊接参数控制：焊接电源的电压控制、焊接电流控制；多方式起弧、收弧控制；焊接参数的自动提示功能。***.******.***、控制装置的主要功能：示教盒编程示教；点位运动控制、轨迹运动控制；四种坐标系，同时具有相对坐标系、坐标平移、旋转功能；具有编辑、插入、修正、删除功能；直线、圆弧设定及等速控制。 ***.******.***、 所有工作站应有可靠的安全保护、报警及保险装置，所有装置应符合国际有关安全标准。*、主要设备技术参数*.*弧焊机器人系统***.******.*** FD-V*弧焊机器人系统；OTC FD-V*机器人配置： 　 　 　序号 描述 数量 备注(产地)* OTC机器人本体FD-V* （为了保持位置数据，机器人本体内藏锂电池） *套 日本进口机器人控制器FD** *套 日本进口TP示教器 *套 日本进口操作盒 *套 日本进口机器人控制电缆 *套 日本进口伺服驱动模块 *套 日本进口* OTC DM-***焊接系统 *套 青岛OTC控制电缆AXRB-**** *套 日本进口焊接电源DM-*** *套 青岛OTC同轴电缆L*****D** *套 日本进口四轮送丝机构AF-**** *套 日本进口机器人空冷焊枪RT****H *套 日本进口防碰撞传感器SSB *套 送丝管L*****B *套 控制变压器、线路板、IGBT、 日本进口送丝电机机（带编码器） 附表：【FD-V*机器人操作标准说明】结构 垂直多关节形（*自由度）最大可载能力 *KG位置重复精度 ±*.**mm驱动系统 AC伺服马达驱动容量 ****W位置数据反馈 绝对值编码器动作范围 J*轴（回旋） ±***°(±**°)J*轴（下臂） -***°—+**°J*轴（上臂） -***°—+***°J*轴（手腕回旋） ±***°J*轴（手腕摆动） -**°—+***°J*轴（手腕回转） ±***°最大速度 J*轴（回旋） ***°/SJ*轴（下臂） ***°/SJ*轴（上臂） ***°/SJ*轴（手腕回旋） ***°/SJ*轴（手腕摆动） ***°/SJ*轴（手腕回转） ***°/S允许力矩 J*轴（手腕回旋） ***.******.***轴（手腕摆动） ***.******.***轴（手腕回转） ***.******.***允许惯性力矩 J*轴（手腕回旋） *.**KG.㎡J*轴（手腕摆动） *.**KG.㎡J*轴（手腕回转） *.**KG.㎡机器人动作范围截面积 *.**㎡×***°本体重量 ***kg第三轴可载能力 ***.******.***机器人控制器FD**（中英文操作界面可切换）FD**控制柜技术规格：(*)运动控制：运动控制包括：机器人本体的运动控制；周边作业装置控制；(*)焊接参数控制： 焊接电源的电压控制、焊接电流控制；多方式起弧、收弧控制；焊接参数的自动提示功能。(*)控制装置的主要功能如下：示教方式：示教盒编程示教；控制方式：点位运动控制，轨迹运动控制；坐标控制：关节、直角/圆柱、工具、工件坐标系，用户坐标系；用户程序编辑：具有编辑、插入、修正、删除功能；速度控制：直线、圆弧设定及等速控制；焊接条件设定：直接数字设定；摆弧方式及摆弧参数设定；(*)具有PLC控制功能；(*)控制系统具有位置软、硬超限，焊枪碰撞，门开关，过流，过压，欠压，内部过热，控制异常，伺服异常，外设异常，急停机等故障的自诊断，显示和报警功能。***.******.*** 焊机技术参数焊机（*）制造商：青岛OTC组装（日本OTC公司生产）；（*）焊机型号：DM***(CO*/MIG/MAG)；（*）电源电压：***V±**%；（*）相位：三相；（*）频率：**/**HZ ；（*）输出电流：**～***A；（*）暂载率：**%（*）机器人界面(*）一元化调节功能送丝机构（*） 制造商：日本OTC公司；（*） 四轮送丝机构AF-****（*） 最大送丝速度：**m/min；（*） 配置：机器人接口（*） 适应焊丝直径：*.*,*.*,*.*,焊枪系统（*） 制造商：日本OTC公司；（*） 型号RT****H,空冷；（*） 防碰传感器SSB（*） 另配有备用送丝轮一套、送丝软管*根*.*三轴伺服焊接变位机三轴水平回转伺服变位机由*套头尾架变位机与一套水平回转台构成，其中头尾架变位机可同时可达到***任意角度的翻转，用于实现工装与机器人协调运动，完成复杂空间轨迹时所必须，保证焊接时焊缝始终处于最佳焊接位置。两套头尾架变位机可同时进行焊接与装夹，通过水平回转台进行切换。变位机由 AC伺服电机、高精度无间隙RV减速机、伺服包及运动软件等组成。运动参数如下：第*轴运动范围：-***°~***°第*轴运动范围：-***°~***°第*轴运动范围：-***°~***°负载：***Kg转速：约**rpm精度：±*.*mm（R****mm）*.*操作台操作台操作面板上设有紧急停止按钮、手动按钮、自动按钮等。系统工作现场的电缆连接采用电缆桥架和走线盒，走线规范。*.*公共底座机器人底座与工装整体底座分别采用钢结构焊接，表面铺覆花纹钢板，喷漆颜色与焊接工作房颜色一致，外形美观大方。各底座分别制造，刚性连接，结构牢固。*.*清枪装置：焊枪清理装置具有自动清除焊枪喷嘴表面及喷嘴和导电嘴之间的焊渣、渣油等功能，确保保护气体的畅通和提高焊枪的使用寿命。 参数如下：*. 焊枪清理装置能够精确和高效地为几乎所有机器人焊枪清渣。 成熟和可靠的剪切装置，甚至适合焊渣飞溅严重的场合。 气体喷嘴的*点夹持确保清渣过程中焊枪被夹紧。 *. 喷化器直接经济的喷防溅液可以减少焊渣的附着，降低维护频率。 由于采用了密封的喷头和残余脏油接油盘，不会污染环境 残油处理简单，防溅剂添加方便（换瓶即可) *. DAV焊丝剪断装置夹持和剪切动作结合，保证了精确剪丝，起弧性能最佳，精确测量TCP。 结构坚固，持久耐用。 技术数据：一般数据重量：约** kg环境温度：*°C 到+ **°C气动接头-集成块压缩空气出口：G */*内宽：至少Ø * mm公称压力：* bar工作压力：*-* bar 电气- 端子排*个电信号控制*/*通控制阀控制电压：** V DC功耗：*.* W*个感应式接近开关a触点（pnp）工作电压：**-** V DC允许的残余纹波电压：Vss **%持续电流：最高*** mA电流消耗：约* mA (** V) 电压降：约*.* V (*** mA)清洗机气动马达（额定转速）-使用润滑空气：约 *** rpm-使用非润滑空气：约 *** rpm压缩空气消耗量：约*** L/min.喷油器油瓶容量：*升焊丝剪断装置剪丝率（*bar的压力时）-实心焊丝：*.* mm以下-药芯焊丝：*.* mm以下剪丝时间：*.* s*.*安全工作房：工作站设有安全防护房，工作房的框架由*****方管焊接，封板采用*.*厚的钢板,表面喷塑。设有维修门、烟窗、观察口（采用*.*厚的深色有机玻璃）等。在装卸位置的门柱上装有安全防护光栅,确保人员的安全。示意图如下（仅供参考）：*、现场环境要求及对工件的要求*.*现场环境要求环境温度：*～**℃；相对湿度：****%RH;振动：振动加速度小于*.*g；电源： ***V、三相、**HZ电压波动范围：+**%、-**%；单站容量：机器人焊接用电源：**KVA压缩空气：*kgf/cm*(需滤出水、油)；现场无腐蚀气体*.*对工件精度的要求：对接焊缝间隙小于*.*mm角接焊缝间隙小于*.*mm工件焊缝处的一致性误差小于*.*mm必须保证冲压件的批次质量零件表面应无油、无锈、无污物零件上不应该有影响定位及焊接的毛刺*、甲乙双方的责任与义务*.*除了双方另有规定外，最终验收前，乙方免费向甲方提供甲方所需的资料。*.*乙方完成详细设计后，由甲乙双方对设计图纸审查会签。甲方对设计图纸审查会签认可不解除乙方对设计的精度、工艺性和功能、负责的责任。*.*乙方负责免费培训甲方的技术人员、操作人员及维修人员。培训方式为：甲方的技术人员、维修人员、操作人员的培训在设备运到甲方后在甲方进行或在乙方进行。*.*甲乙双方对任何一方提供资料、技术文件负有保密的责任，未经对方允许不得泄露。* 系统运转测试：*.* 本系统之操作员，必须熟悉机器人之正确操作。*.* 焊道位置公差*MM。*.* 系统运转除外来人为因素外(如排料失误，电源及气压源不稳定等)须能连续工作运转*小时无 故障。* 验收标准：*.*乙方在完成本系统时，可通知甲方进行系统联机运转测试。*.*甲方自接获乙方通知起，三日内必须派人到乙方系统联机运转测试。机器人各项性能及整线系统性能进行预验收。*.*终验收：连续工作*小时无故障或生产***件合格产品（除外来人为因素外），产品焊接外观、焊缝有效厚度、焊缝有效长度、熔深及功能试验无质量问题，达到验收要求。*.*双方应于系统联机运转测试后，发现问题，即时召开检讨会议：由甲方：提出问题点。由乙方：提出对策及处理期限，双方做成会议记录。*.*乙方解决上述会议记录所列问题，经双方认可签预验收单。*.*双方终验收在甲方地点，经甲方按技术协议标准验收合格，双方签终验收单。*.*系统保固期为甲方批量生产之日起。保固期为一年。* 售后服务*.*系统在保修期内对在正常使用中发生的故障实行免费保修。*.*保修期以后，对在正常使用中发生的故障，其系统的维修，仅收取成本费。*.*由于违章操作造成的严重损害，将由甲乙双方协商另行处理。*.*乙方承诺，在接到甲方故障通知后**小时内到达现场服务，甲方应予配合，提供方便。*.*乙方外派经过专业训练的有资质的服务人员进行现场服务，如在服务中确实是因为技术原因造成重工，乙方会免去重工部分的人工费用的。*.*保固期结束前、针对客户在保固期满时可以提供一次全面保养。项目联系人：来方华 ***********预计招标时间：****年*月**日