大庆市政府采购中心关于东北石油大学专项仪器设备采购C第一标段质疑答复和变更通知DZC********各项目供应商：DZC********东北石油大学专项仪器设备采购项目C第一标段质疑答复及变更如下：一、供应商问题：兹就东北石油大学专项仪器设备采购C（第一标段和第三标段）(项目编号：DZC********) 第一标段机器人焊接系统招标文件中参数提出如下疑问： 机器人焊接系统参数中“**.软件功能需模块化设计，操作简单，人性化；”该参数没有说明模块化的具体技术要求及配置，所以我投标方无法投标，用户方能否确定具体要求？请贵中心尽快处理为盼。二、采购单位答复：软件功能及硬件功能模块化需要达到如下技术要求：*.焊道成型功能：机器人在仿真过程中，*自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。*.参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务一个，同时支持*核并行计算，并可启动有求解规模限制任务五十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、近远场特性等。*.可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程查看一起运行数据指标，指导现场操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。配置要求：*.在原有配置中需提供教育版电磁学模块软件 *套，计算流体力学模块软件*套。*.供应商供货时需提供应用案例实地照片。综上所述，机器人焊接系统招标参数中第**条参数修改如下：**.软件功能需模块化设计，操作简单，人性化：（*）焊道成型功能：机器人在仿真过程中，*自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。（*）参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务一个，同时支持*核并行计算，并可启动有求解规模限制任务五十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、近远场特性等。（*）可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程查看一起运行数据指标，指导现场操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。机器人焊接系统配置中“**.机器人控制柜 *套；**.示教器*套”修改为如下：**.机器人控制柜及教育版电磁学模块软件 *套**.示教器及计算流体力学模块软件*套机器人焊接系统配置中添加如下要求：**.供应商供货时需提供应用案例实地照片三、变更：（一）、第一标段参数要求变更为：本项目第一标段-第七标段产品均需供应商进行安装调试，对于安装过程中所需的各种附属配件、软件系统以及整体调试安装等涉及的一切费用均由供应商自行承担。第一标段：机械科学与工程学院——专业认证实验室建设 序号商品名称规格及详细的技术参数数量单位备注*机器人焊接系统一、&#xa*;&#xa*; 产品特点*.智能化高品质焊机机器人系统。*.自动引弧：可实现焊枪通讯的自动引弧。*.焊接系统所选用的焊枪、焊接电缆、焊接通讯电缆均为原装配套，稳定性高，故障率低。*.运动范围达**** mm，机器人末端能够焊接更大范围内的焊缝；机器人末端姿态变化时，焊接电缆弯曲小，保障送丝平稳，保证始终具有良好的焊接质量*.中空手腕设计，高质量的伺服电机，更高的机器人运动速度,可以以更短的生产效率、实现更高的生产效率。*.机器人采用扁平型交流伺服电机，结构紧凑、响应快、可靠性高、运动平滑灵活，效率高，动作范围大。*.机器人轻便，能够以更高加速度运行，减少机器人空载运行时间，进一步提高机器人生产的效率。二、机器人主机性能参数*.构? 造 垂直多关节型（*自由度）**.自 由 度 *轴**.驱动方式 AC伺服电机**.最大可搬质量 *kg**.重复定位精度 ±*.**mm**.动作范围：S轴（旋转）：≥***°L轴（下臂）：≥***°，≤-**°U轴（上臂）：≥***°，≤***°R轴（手臂旋转）：≥***°B轴（手臂摆动）：≥***°，≤**°T轴（手臂回转）：≥***°**.动作速度：S轴（旋转）：≤*.**rad/s(***°/s)L轴（下臂）：≤*．**rad/s(***°/s)U轴（上臂）：≤*．**rad/s(***°/s)R轴（手臂旋转）：≤*.**rad/s(***°/s)B轴（手臂摆动）：≤*.**rad/s(***°/s)T轴（手臂回转）：≤**．**rad/s(***°/s)**.容许力矩：R轴（旋转）：≥**.* N?mB轴（下臂）：≥**.* N?mT轴（上臂）：≥*.* N?m**.容许性力矩(GD*/*)：R轴（手臂旋转）≥ *.** kg?㎡B轴（手臂摆动）≥ *.** kg?㎡T轴（手臂回转）≥ *.** kg?㎡三、机器人控制柜参数**.程序容量 任务：***,***步，**,***程序**.输入输出： 专用：**入，*出通用：**入，**出最大可扩展至：****入****出**.扩展槽PCI插槽；*个主CPU，*个伺服CPU，*个传感器的外部插槽**.接口 *个LANRS-***C**.最多可控联动轴：最多可扩充**个，可实现多机器人协作**.大程序容量、更多的输入输出，使得机器人能够满足更复杂的、更多类型的工件切焊；**.可在切焊过程中实时调整切焊工艺；**.具有多种不同摆动功能，摆动方向、幅度、停留时间等可供设置。四、机器人示教盒**.手控盒上有调整运行模式，启动、急停按钮，可通过手控盒进行模式更改，并直接机器人再现运行，可节省机器人调试时间；**.具有专用按钮，如命令调用按钮、插补模式按钮、起弧/熄弧按钮、点动送丝/退丝按钮，方便编程和调试。**.可进行多窗口显示；实时显示机器人位置、输入输出等；**.具有直线、圆弧、S曲线插补方式，满足复杂的曲线焊接；**.具有重复起弧、断弧再引弧功能；**.具有运动程序平移、旋转、镜像等功能。**.安全开关 三态安全开关**.电缆 *m**.显示：***×***像素彩色LCD，触摸屏**.中文界面**.IP等级：IP**五、焊接电源**.适用于MAG焊接。**.使用软开关技术，提高焊机寿命。**.和机器人实现数据通讯，可实现变电流焊接、熄弧重燃等功能。**.额定输入电压/频率 三相AC***V±**%/**|**HZ**.额定输入 **KVA/**KW**.输出电流范围 **--***A**.输出电压范围 **--**V**.额定使用率 **%（以**分钟为周期）**.焊接方法 CO*短路焊接，MAG短路焊接六、三维离线编程软件**.软件需有强大的多机器人及外部轴的离线编程能力；**. 需极大的减轻操作者进行机器人示教的时间，提高焊接效率；**.根据原来程序数据的需要重复有效利用；**.需要具有丰富的路径补偿功能；**.软件功能需模块化设计，操作简单，人性化；（*）焊道成型功能：机器人在仿真过程中，*自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。（*）参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务一个，同时支持*核并行计算，并可启动有求解规模限制任务五十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、近远场特性等。（*）可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程查看一起运行数据指标，指导现场操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。**.路径规划需要针对不同的需求，对工件进行特殊的路径规划，其中包括封头切割、多层多道焊、激光熔敷、激光淬火和*D打印等现场应用。**.需要能够快速标定用户坐标系：结合机器人视觉技术，对工件用户坐标系进行标定的，并将标定坐标点参数实时的显示在仿真软件中，解决人工标定用户坐标系的误差。**.主被动视觉通讯：需要具有外部通讯，结合主被动视觉对复杂路径程序进行补偿，有效地纠正工件的装配误差。**.多机器人联动：在软件仿真过程中，需要能够实现多个机器人的协调运动。七、头尾式伺服变位机**.额定负载 ***kg 轴心线***mm半径内**.标准回转半径 R***mm **.额定回转角度 ±***° **.额定回转速度 **°/S **.重复定位精度 ±*.**mm **.变位框尺寸(长×宽×高)≤ ****mm×***mm×**mm **.变位机外形尺寸（长×宽×高）≤? ****mm×***mm×****mm **.标准回转盘 Φ***mm **.回转中心高 ***mm **.供电条件 单相***V±**%? **HZ **.绝缘等级 H 八、清枪剪丝装置：**.清枪站的喷硅油装置需采用双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。**.清枪和喷硅油装置设计需在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。**.清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。**.剪丝装置需采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控制，简化电气布置。**.剪丝装置需要可以单独安装，或者可以安装在清枪喷硅油装置上形成一体化设备。九、系统配置**.机器人主机*套**.机器人控制柜及教育版电磁学模块软件 *套**.示教器及计算流体力学模块软件*套**.焊接电源*套**.空冷焊枪、焊接电缆等*套（焊枪包括防撞传感器，机械触发式）**.焊接通讯电缆（**芯线缆）*根**.送丝机及支架、送丝管，送丝盘*套**.头尾式伺服翻转台*套**.三维离线编程软件*套**.清枪剪丝装置*套**.回收实验系统*套**.供应商供货时需提供应用案例实地照片*套&#xa*;&#xa*;（二）*、获取文件时间：公告之日起至****年*月**日**时*分截止。注：请参与本项目投标的供应商在****年*月**日**时*分前自助下载文件，逾期则无法下载文件，由此造成的后果由供应商自行承担。签到时间：****年**月**日*时**分前（以大庆市公共资源交易平台系统显示的时间为准），否则投标无效。开标时间：****年**月**日*时**分。&#xa*;&#xa*;&#xa*;&#xa*;&#xa*;大庆市政府采购中心****年*月**日&#xa*;*&#xa*;&#xa*;